1. Зглобни индустријски роботи
Инсталиран у близини споја
Ограничење простора и разматрање опсега кретања:Зглобни простор зглобног робота је релативно компактан, а његову величину и облик треба у потпуности узети у обзир приликом инсталирања шестодимензионалног сензора силе, како би се избегле сметње у зглобном мотору, редуктору и другим компонентама робота. Истовремено, због великог опсега кретања зглобова, сензор треба да буде инсталиран на начин да се робот не судара са сопственом структуром током целог радног процеса. На пример, када монтирате лакат руке робота, узмите у обзир размак између сензора и околне механичке структуре када је рука савијена и испружена.
Оптимизација путање преноса силе:Сензор треба поставити у положај који тачно осећа силе и моменте које зглоб доживљава. На споју, пут преноса силе и обртног момента је сложен, а метода уградње мора бити разумно дизајнирана тако да сензор може директно да мери кључну силу која се јавља током кретања зглоба. На пример, за ротационе спојеве, сензори се могу монтирати близу осе зглоба ради бољег мерења ротационих момената.
Крајњи носач (у комбинацији са крајњим ефектом)
Компатибилан са разним крајњим ефекторима:Зглобни роботи су обично опремљени различитим типовима крајњих ефеката, као што су хватаљке, усисне чашице, пиштољи за заваривање, итд. Шестодимензионални претварачи силе су инсталирани имајући на уму компатибилност са овим крајњим ефекторима. За хватаљке, можда ће бити потребно интегрисати сензор у унутрашњу структуру хватача или га инсталирати на споју хватаљке и роботске руке да би се прецизно измерила сила при хватању предмета. У случају крајњих ефектора типа усисне чаше, сензор треба инсталирати на такав начин да се не утиче на функцију адсорпције усисне чаше и да се сила током процеса адсорпције може исправно осетити.
Разматрање промена крајњег оптерећења:Због различитих типова и оптерећења крајњих ефектора, утицај промене крајњег оптерећења на мерења сензора треба узети у обзир приликом уградње сензора. На пример, када се крајњи ефектор промени са вакуумске усисне чаше за лаку употребу у уређај за заваривање за тешке услове рада, сензор мора бити у стању да прихвати ову велику промену оптерећења и монтажна конструкција треба да буде у стању да стабилно подржава сензор и крајњи ефектор за прецизно мерење силе.
2. Картезијански координатни индустријски роботи
Инсталација на линеарне модуле
Захтеви за високо прецизно позиционирање:Кретање Декартових координатних робота се врши дуж Декартове координатне осе, а његови линеарни модули обично захтевају високо прецизно позиционирање. Приликом инсталирања шестодимензионалних претварача силе на ове линеарне модуле, важно је осигурати да су сензори инсталирани у тачном положају тако да силе робота у свим линеарним правцима могу бити прецизно измерене. На пример, када се инсталира на линеарни модул Кс-осе, сензор треба да се инсталира у тачну позицију помоћу прецизног уређаја за позиционирање, а грешка треба да се контролише у микронском нивоу како би се испунили захтеви робота за високу прецизност за положај и мерење силе.
Тачност аксијалне перцепције силе:Пошто је правац кретања картезијанског координатног робота јасан, инсталација сензора треба да обезбеди да се сила дуж координатне осе може тачно уочити. Ово захтева да координатне осе сензора буду блиско поравнате са координатним осама робота. Током инсталације, посебан алат за калибрацију се може користити за подешавање оријентације сензора како би се осигурало да је смер мерења силе у складу са смером кретања робота, избегавајући грешке мерења узроковане аксијалним одступањима.
Инсталација радне платформе (ако је применљиво)
Захтеви за равност и стабилност:Ако је шестодимензионални претварач силе инсталиран на радној платформи картезијанског робота, равност и стабилност радне платформе су критичне. Сензор треба да буде постављен на равну површину да би се гарантовала равномерна расподела силе и прецизно мерење. На пример, код неких робота за склапање електронских компоненти високе прецизности, грешка равности радне платформе треба да се контролише у веома малом опсегу, а технологија обраде високе прецизности се обично користи за производњу радне платформе и треба детектовати равност. и подешава се када је сензор инсталиран.
Заједничка инсталација са више сензора (ако постоји):У неким сложеним радним сценаријима, можда ће бити потребно инсталирати више шестодимензионалних сензора силе на радну платформу. У овом случају, потребно је размотрити међусобну позицију сензора и како они раде заједно. На пример, у руковању и машинској обради великих равних радних комада, инсталација више сензора треба да обезбеди да се сила на радни предмет на платформи може свеобухватно и прецизно мерити, а подаци између сензора треба да буду ефикасно спојени и обрађени.
3. Цилиндрични координатни индустријски роботи
Монтирани цилиндрични покретни делови
Разматрање мерења силе кружног кретања:Цилиндрични координатни роботи имају делове са кружним кретањем, а приликом уградње шестодимензионалних сензора силе на ове делове, потребно је фокусирати се на мерење силе и обртног момента при кружном кретању. На пример, за руку која ротира око цилиндричне осе, сензор треба да буде у стању да прецизно измери центрифугалну силу, центрипеталну силу и момент повезан са ротацијом током ротације. Због тога је неопходно разумно дизајнирати инсталациону структуру сензора, тако да се сензор може прилагодити карактеристикама кружног кретања, а сила и обртни момент у кружном кретању могу ефикасно да се пренесу на сензор за мерење.
Оптимизација перцепције сила у правцу радијуса:Поред сила у кружном кретању важно је и мерење сила у правцу радијуса цилиндричних координата. Када инсталирате сензор, уверите се да може тачно да осети силу у смеру радијуса руке робота док се продужава и скупља. Ово може захтевати фина подешавања угла постављања и положаја сензора тако да смер перцепције силе сензора буде у складу са смером радијуса, побољшавајући тачност мерења силе радијуса.
Инсталиран у комбинацији са другим координатним покретним деловима
Захтеви за конверзију координата и фузију података:Цилиндрични координатни роботи комбинују цилиндрично кретање са другим линеарним покретима (нпр. вертикално кретање подизања). Када инсталирате шестодимензионални претварач силе на ове компоненте које комбинују кретање, потребно је узети у обзир конверзију између различитих координатних кретања и фузију података силе и момента. На пример, када роботска рука изводи сложено кретање цилиндричне ротације и вертикалног подизања, сензор би требало да буде у стању да прецизно конвертује и споји податке о сили и моменту мерене у различитим режимима кретања како би обезбедио тачне повратне информације о сили за контролу робота. .
Дизајн компатибилности монтажне структуре:Монтажна конструкција треба да буде компатибилна са карактеристикама покретних делова са различитим координатама. Због сложености облика и кретања покретних делова цилиндричних координатних робота, инсталациона структура сензора би требало да буде у стању да се прилагоди овој сложености. На пример, приликом пројектовања носача за монтирање, треба узети у обзир стабилност носача током цилиндричне ротације и линеарног подизања, а да притом не омета нормално кретање различитих делова робота.